Im letzten Drittel des 8. Jahrhunderts kamen Mönche des Klosters Amorbach (Odenwald) als christliche Missionare in den hiesigen Raum. Ihr erfolgreiches Wirken bereitete den Boden für die Errichtung des Bischofssitzes in Verden bald nach dem Jahr 800 (804?, 816? oder später) durch Karl den Großen oder seinen Nachfolger. In der Umgebung Verdens entstanden mehrere Tauf- und Missionskirchen, so auch in Dörverden.
Diese erste hiesige Kirche war ein kleiner hölzerner Bau und stand schon an der Stelle der heutigen Kirche. Die dortige leichte Bodenerhöhung war bereits ein uralter sächsischer Kult- und Gerichtsplatz.
Das heutige Kirchengebäude stammt als ältester Steinbau des Ortes (Felssteinfundamente, Sandstein) aus der Zeit vor 1300 (spätromanisch). Die erste schriftliche Erwähnung findet sich im Jahr 1340 im Hoyaer Urkundenbuch.
In den Jahren 1452 bis 54 erfolgte wegen der wachsenden Bevölkerung eine Verlängerung des Kirchenschiffes um zwei Joche nach Osten (Backsteinmauerwerk).
Bis zum Jahr 1499 wurde in der hiesigen plattdeutschen Muttersprache gepredigt. Erster lutherischer Prediger war wohl Arnold Dunker (1560-1599). Seit dem Jahr 1660 trugen die Pastoren Taufen, Trauungen und Bestattungen in Register ein, die bis heute erhalten sind.
Im 19. Jahrhundert wurde an der Ostseite die heutige Sakristei angebaut.
Der neugotische, 41 Meter hohe Kirchturm wurde 1877/78 nach dem Entwurf des Kirchenbaumeisters Hase westlich an den Kirchbau angefügt, nachdem der zuvor über dem westlichen Joch errichtete Turm baufällig geworden und 1876 abgebrochen worden war.
Der Barockaltar samt der Kanzel aus dem Jahr 1750 stammt aus der Werkstatt des Verdener Bildhauers Arnold Meyer.
Die jetzige Orgel wurde 1968 in der Werkstatt von Hans Wolf in Verden erbaut.
Alle vorhandenen Farbglasfenster, sowie die Kronleuchter sind Stiftungen aus verschiedenen Jahrzehnten des 20. Jahrhunderts.